Se dice que el primer artificio flotante que utilizó el hombre fue un tronco. Posteriormente los unió y formó balsas o los vació para formar piraguas. Inicialmente se dejaba llevar por las corrientes de las aguas o utilizaba sus propias manos, largas varas o remos para impulsarse.

De esta forma surgieron los grandes barcos de remo como las galeras, en las que la fuerza del hombre impulsaba el barco bajo la fuerza del látigo.

No se sabe muy bien cómo surgió el primer barco de vela pero puede que esta estuviese hecha con hojas de palmera o tejidos de junco. Ya existen indicios de la existencia de barcos de vela en el antiguo Egipto hacia el año 1300 a.C.

Se combinó el uso de la vela y el remo para obtener navíos más eficientes y así poder llegar a lugares más distantes. Después el hombre aprendió a hacer velas que permitiesen avanzar contra el viento con ángulos inferiores a 90º. Apareció la quilla y las velas triangulares que permitían mejores ángulos de navegación frente al viento.

Los chinos ya conocían el timón central y la brújula desde el siglo I, inventos que no llegaron a Europa hasta el siglo XI. Lo mismo ocurrió con los barcos de varios mástiles que no llegaron a Europa hasta el siglo XV.